李小龙在出脚时不需将腿脚部分尽量保持坚硬，相反地还要尽量令腿脚保持放松以求达到腿膝能灵活地扭动的目的。就是要求习者在频密不断地练习中能尽量将脚关节练到灵活柔韧，且强劲有力。若能如此，方可令拳手击打在沙包上的那一刹那产生灵活的适应能力，以抵消了任何因腿关节撞击在沙包时的各种“入角”问题。在这里，不管使用何种辅助训练进行腿法练习，都应把攻击目标当作假想的以手，且毫无规律可寻地去实施攻击。就似与对手在真打实斗一般，甚至比真打实斗还要凶狠。并且在练习出腿时，应有令人不意的简捷与直接，并能迅速的回防以保护自己。最后切记，有效的腿击动作是来自落点、力点、时机、角度正确，而绝不是一般人所想象的一味依靠蛮力。李小龙的力量训练是以达到每一部分肌体都能出真功夫为目标进行的，他练就的肌肉不光漂亮，还具备足够的杀伤力，他认为人体应具备良好的速度、灵敏、柔韧和耐力素质。
现将控腿的练习方法介绍如下： 一腿站立，另一腿踢出（侧踢），如此保持１分钟，然后逐渐延长至１０分钟，此为第一步功成，此时两腿之力，已决非常人所能及。之后，可将５公斤重的砖块挂于伸出脚的踝关节上，并到能坚持站１０分钟为止。此时，两腿之自控能力，会如铜浇铁铸生根一般，虽有多人推挽，亦似蜻蜓之撼石柱。另外，引练习对于稳固腰马，亦甚有用。现在许多研究截拳道的人士都忽略了控腿的练习，这是一件极端可惜的事。
因为腿所踢出的劲力一般比拳劲更重；而且一招在有效距离内冷不提防之际所踢出的腿法，自必比明幌幌的打出一拳更令人难以招架，这就是腿法值勤得使本门人士郑重注意的理由。在进行控腿练习时，要注意将各式腿法连绵不断地使出，而腿部无需着地或收回再行踢出，此是本门腿击法的特点。而且若以一腿凌空不着地去连环变换动作，则又较之以双腿交替地踢击的动作难度更好。如此一来，习者如不能够长久地保持平稳的单腿站桩功力，是绝不能一气循环不绝地变换腿部不同动作的。这也是李小龙采用控腿去练习的另一好处。