内衣的英译可译为Lingerie，之所以如此，全因古时候的内衣是由薄的亚麻布所制，而麻的法文是Linge，所以便有Lingerie。
早在中国上古时期，就已织成最早的麻布，它的密度是10根/厘米，但那时内衣却与外衣无甚区别，只是原始的遮体、保暖之用。4000年前，麻布己达到了24根/厘米，随着嫘祖的丝织技术的传播，内衣日渐区别于外衣的功能，称之为抹胸及裹肚等。从《簪花仕女图》中的薄纱低胸绣花衫，我们看到了唐代女子的"亵衣"；而《西厢记》中的宋代女子，则抹胸在内裹肚，一根幼带围颈，一块菱中遮胸，掩起千般风情，万种妩媚。但中国毕竟还是保守的民族，直至清朝末期随着洋纱洋布进入中国，西方的胸衣才真正演绎在中国女子的身型之上。
洗涤注意事项
1、洗衣粉/洗衣剂不可直接沾于内衣上 ：洗衣粉/剂与荧光漂白配合使用时会引致颜色不均匀，退色或变色等现象，应先将洗剂溶解于水中，然后再将内衣放入。此外，漂白剂的使用可令内衣的品质变霉及变色，应避免使用。
2、尽量以最短的时间洗涤：洗衣机洗涤时，3分钟已经足够，长时间洗涤容易导致内衣变色或染色。
3、丝质内衣洗涤方法：丝质衣物虽然轻柔亮泽，但容易褶皱、缩水和受日光损坏，故宜用中性洗剂，并以手洗，然后用毛巾吸干水份，平放风干。
4、深色与白色或浅色内衣必须分开洗涤：在机洗时，必须将白色及浅色内衣分开；手洗时应由浅至深清洗，如先洗白色，接着才洗浅色、最后洗深色。其次，应将污垢较少的内衣先洗，把污垢较多的内衣放置最后才洗。
5、软圈及拉链的内衣须用手洗：于手洗时如用力过度，亦容易使衣物变形，最好使用"压洗法"及"搓洗法"洗涤。
6、放入洗衣网内的内衣以一半为限：由于一般内衣均采用较柔软及纤巧的质料，故于洗衣时按照标签所指示，放入洗衣网内洗涤，但必须注意所放入网内的内衣，须以洗衣网的一半为限。