早在中国上古时期，就已织成最早的麻布，它的密度是10根/厘米，但那时内衣却与外衣无甚区别，只是原始的遮体、保暖之用。4000年前，麻布己达到了24根/厘米，随着嫘祖的丝织技术的传播，内衣日渐区别于外衣的功能，称之为抹胸及裹肚等。从《簪花仕女图》中的薄纱低胸绣花衫，我们看到了唐代女子的"亵衣"；而《西厢记》中的宋代女子，则抹胸在内裹肚，一根幼带围颈，一块菱中遮胸，掩起千般风情，万种妩媚。但中国毕竟还是保守的民族，直至清朝末期随着洋纱洋布进入中国，西方的胸衣才真正演绎在中国女子的身型之上。
胸衣最早产生于古罗马时期。在16世纪，还有铁、木头制的紧身胸衣，当时的女子可谓体无完肤。直到十字军东征，随着纺织技术的运用发展，16世纪末期，开始使用鲸髦、钢丝、藤条等来制作紧身衣。在16世纪30年代，当时的时装武器就是吊袜带、紧身衣与裙撑，可见西方人对内衣的重视。对其功能的理解也不仅为遮体保暖，而更多的用意是塑造身体曲线。内衣也设计得非常复杂，穿一件内衣，可能要花上几个小时的时间。到了帝政时期（1804-1825），紧身胸衣已变得简化。
保存保养
1、内衣是最接近身体的衣物，首先要注意清洁。污垢不单意味着不干净，更会影响面料的通气、 吸湿及柔软性，从而对面料造成损坏。
2、在购买时，如果有喜欢的内衣就多买一点，交替使用，每件内衣的寿命就可以长一些。高级或高价的产品有时只是美观而未必耐用，小心呵护才可以保持它的优点。
3、内衣的质料多为柔薄纤细，穿着及脱下时不可过分用力，也要注意指甲不可勾刮纤维。穿脱内衣时还要注意勿将粉底、口红沾于内衣之上。
6、防止内衣变形的秘诀：为了使精致的乳罩保持美丽的外形，尽量不要用洗衣机来洗。