早在中国上古时期，就已织成最早的麻布，它的密度是10根/厘米，但那时内衣却与外衣无甚区别，只是原始的遮体、保暖之用。4000年前，麻布己达到了24根/厘米，随着嫘祖的丝织技术的传播，内衣日渐区别于外衣的功能，称之为抹胸及裹肚等。从《簪花仕女图》中的薄纱低胸绣花衫，我们看到了唐代女子的"亵衣"；而《西厢记》中的宋代女子，则抹胸在内裹肚，一根幼带围颈，一块菱中遮胸，掩起千般风情，万种妩媚。但中国毕竟还是保守的民族，直至清朝末期随着洋纱洋布进入中国，西方的胸衣才真正演绎在中国女子的身型之上。
胸衣最早产生于古罗马时期。在16世纪，还有铁、木头制的紧身胸衣，当时的女子可谓体无完肤。直到十字军东征，随着纺织技术的运用发展，16世纪末期，开始使用鲸髦、钢丝、藤条等来制作紧身衣。在16世纪30年代，当时的时装武器就是吊袜带、紧身衣与裙撑，可见西方人对内衣的重视。对其功能的理解也不仅为遮体保暖，而更多的用意是塑造身体曲线。内衣也设计得非常复杂，穿一件内衣，可能要花上几个小时的时间。到了帝政时期（1804-1825），紧身胸衣已变得简化。
洗涤
1、洗衣粉/洗衣剂不可直接沾于内衣上 ：洗衣粉/剂与荧光漂白配合使用时会引致颜色不均匀，退色或变色等现象，应先将洗剂溶解于水中，然后再将内衣放入。此外，漂白剂的使用可令内衣的品质变霉及变色，应避免使用。
2、尽量以最短的时间洗涤：洗衣机洗涤时，3分钟已经足够，长时间洗涤容易导致内衣变色或染色。
3、丝质内衣洗涤方法：丝质衣物虽然轻柔亮泽，但容易褶皱、缩水和受日光损坏，故宜用中性洗剂，并以手洗，然后用毛巾吸干水份，平放风干。