鞋子有着悠久的发展史。大约在5000多年前的仰韶文化时期，就出现了兽皮缝制的最原始的鞋。鞋子是人保护脚不受伤的一种工具。最早人们为了克服特殊情况下，不让脚难受或者受伤，就发明了毛皮鞋子。鞋子发展到现在，就形成了现在这个样子。各种样式功能的鞋子随处可见。
鞋有着悠久的发展史。大约在5000多年前的仰韶文化时期，就出现了兽皮缝制的最原始的鞋。在新疆楼兰出土的一双羊毛女靴，距今已有4000年，整双鞋由靴筒和靴底两大部分组成，堪称世界第一靴。在3000多年前编写的《周易》上已出现了代表鞋的“履”字。战国时的孙膑因为被庞涓敲碎了膝盖骨，不能行走就用硬皮革裁成“底”和“帮”，发明了高皮绚，即后来的靴子，中国历史博物馆里就珍藏着一双2000多年前的皮绚。
后来，由于鞋的制作材料、式样、用途越来越多，鞋的种类也开始丰富起来了。根据制作材料的不同通常可以将鞋分为草葛、布棉和皮革三种。
其中布棉鞋是指以大麻丝、绫、绸、锦等织物布缝合成的鞋子。汉代多呈分叉状，底用麻线编织，又称双尖翘头方履；魏晋时期，则流行在鞋的前端绣上双兽纹饰。
背弃时，屐成为一种时尚，它是有木齿的鞋，由扁、系、齿三部分组成。
皮革、棉毡等制成的皮鞋、皮靴又称“马靴”或“高统靴”，原为北方游牧民族所穿，有旱靴、花靴、皮靴、毡靴、单靴、棉靴、云头靴、鹅顶靴等之分。相传孙膑是靴的始祖，南北朝时期在北方广泛流行，并传至江南，到了唐代已官庶咸宜（直至明清才被朝廷下令禁止百姓穿靴，只有官宦才可穿靴）。
宋代亦普遍流行皮制的皮鞋，男性多穿小头皮鞋，女性多为圆头、平头或翘头，上面也饰各式花鸟图纹。元朝末年开始出现鞋头高耸、鞋底扁厚的女式布帛鞋，这种鞋使人显得格外修长。
到了明清，鞋的制作方法与式样逐渐融合，越发考究起来。明代的鞋多以厚实为主，北方多穿菱纹绮履，江南多着棕麻鞋。