胸罩起源说法不一，但多认为源自法国，称之为“Brassière”（简称为“Bra”）。中世纪的欧洲贵族流行穿一种非常紧身的束衣，后来因束衣太麻烦，改用两条手帕制成胸衣，成为了现代胸罩的雏型。
文艺复兴以前，欧洲女性身体几乎不加束缚。贵妇们穿上衬裙作为内衣；劳工阶层女性和农妇使用小束腰，胸前系带。
1859年，一个叫亨利的纽约布鲁克林人为发明的“对称圆球形遮胸”申请了专利，被认为是胸罩的雏形。
1907年，法国设计师保罗·波烈“以自由的名义宣布束腰的式微和胸罩的兴起”。他由此被认为是胸罩的发明人。
1914年11月3日，玛丽以Caresse Crosby的名字为“无背式胸罩”申请注册专利。
20世纪20年代，流行高挑纤瘦身材，胸罩最主要的变化，就是没有任何支撑物了，人们用特殊的花边来支撑稳固胸部。
20世纪30年代，曲线美回归流行，胸罩在背部上采用大量松紧带，拉链取代了钩扣。另外，铁线胸罩也带动了衬垫的发明。
保养技巧
1、胸罩的收纳：收放胸罩时，不要乱挤成团，要按原形小心叠放，维持胸罩品质，胸罩的形状特别，很难折叠，具体按以下步骤操作：
(1)有钢圈胸罩折叠顺序：
a、将胸罩对折；b、肩带收好；c、肩带折起。
(2)无缝胸罩折叠顺序：
a、将胸罩扣好；b、肩带向下收折；c、再将胸罩对折便好了
2、胸罩的保养：
(1)清洁第一。胸罩有污垢不只是不卫生，更会影响胸罩的通风透气、吸湿保温及柔软性，从而有损材料与功能。
(2)穿用注意。胸罩材质一般都比较柔薄，穿着脱下时不可用力过分，注意戒指或指甲以及其它会害纤维的硬东西。
(3)妥善保存。
a、胸罩要与一般衣物分开存放，放于内衣专用衣柜最为理想。留意切不可挤压，防止变形。
b、一定要先将胸罩完全晾干然后才能保存。湿气附在衣物上会造成变色、起丝与发霉。
c、避免胸罩和“卫生丸”及“樟脑球”放在一起，否则衣料和橡筋会失去弹力。
d、小心折叠与保存。
(4)如若需要长期保存。
a、有季节性的内衣应清洗后，放于空气流通处保存。
b、尽量少用密封胶袋保存胸罩，因为长期密封容易引起发霉。
c、丝质胸罩不宜与防虫剂一起放置，毛质胸罩则切忌潮湿，所以保存胸罩时小心防虫剂及干燥剂的使用。